Wilhelmsfeld liegt inmitten eines großen Gebietes, das etwa bis zum Jahr 1000 unbesiedelt war. Nur Jäger mögen sich in den Urwald verirrt haben. Es sind kaum vorgeschichtliche Bodenfunde östlich der Bergstraße bekannt, auch nicht solche aus der Römerzeit. Die ersten Ansiedler bevorzugten bessere Böden und leichter zu rodende Wälder. Das Gebiet des vorderen Odenwaldes zwischen der Steinach und dem Grundelbach bei Weinheim war noch Allmend der Bergstraßendörfer. Erst im frühen Mittelalter begannen die Ritter, die auf der Hinterburg, der Strahlenburg und in Neckarsteinach saßen, den südwestlichen Odenwald zu erschließen. Von Schriesheim aus entstanden Altenbach und Lampenhain. Bei Lampenhain, wo es den Flurnamen Burgschell gibt, vermutet man eine erste kleine Burg, bevor die Strahlenberger die Burg Waldeck im Steinachtal als Mittelpunkt ihrer Odenwälder Herrschaft errichteten. Um diese Zeit wird auch schon Bärsbach genannt sowie über der Steinach die im vorigen Jahrhundert ausgegangenen kleinen Orte Hohenöd und Ringes bei Heiligkreuzsteinach. Die Burg Waldeck wurde im Dreißigjährigen Krieg zerstört, blieb aber noch jahrhundertelang Mittelpunkt eines kurpfälzischen Verwaltungsbezirks, selbst noch in badischer Zeit.

Im Jahre 1710 wandte sich die Kellerei Waldeck an die kurfürstliche Regierung in Heidelberg mit dem Vorschlag, in der Wildnis an der Hilsbach eine kleine Siedlung zu gründen, wofür sich einige abwanderungslustige Bauern aus Heiligkreuzsteinach, Eiterbach und Hilsenhain beworben hatten. Dieses älteste Schriftstück über Wilhelmsfeld, am 7. Juli 1710 in Heddesbach ausgestellt, weil dort der Kellereischultheiß seinen Wohnsitz hatte, befindet sich im Generallandesarchiv Karlsruhe. Das Oberamt in Heidelberg ließ auch schon im Dezember 1710 von sich hören; seine kurfürstliche Durchlaucht hatten nichts dagegen einzuwenden, dass fünf seiner Untertanen das Odenwaldtal an der Hilsbach urbar machten. So kamen denn im Frühjahr 1711 Adam und Peter Reinhard aus Heiligkreuzsteinach, Hans und Hans Georg Gärtner aus Eiterbach und Leonhardt Müller aus Hilsenhain und begannen den Wald zu roden. 1727 hatte der Ort bereits 118 Einwohner, 1732 zählte man 32 weit verstreute Häuser. Als 1790 der Centwald aufgeteilt wurde, mussten sich die Wilhelmsfelder erst um eine eigene Gemarkung bemühen; der Staat trat ihnen 87 Morgen vom Köhlerwald ab.

Um 1720 wurden die ersten Häuser an der Silbergasse gebaut. Dieser Ortsteil hieß damals "Am Erlbrunnen", doch "wanderte" der Gewannname allmählich den Berg hinauf. Der Angelhof kam 1722 dazu. Allmählich entwickelten sich die Ortsteile am Riesenberg, Mitteldorf, Unterdorf und Oberdorf (Bachgasse). Das Unterdorf war ein einziges großes Bauernanwesen im Besitz der Familie Reinhardt, auch die anderen Siedlernachkommen hatten noch großes Grundstückseigentum, doch kam es bald zur Zersplitterung durch Erbteilung und Verkauf. Um 1730 wurde am äußersten Ende der damals zur Schriesheimer Gemarkung gehörende "Schriesheimer Hof" errichtet. Zur gleichen Zeit erstand am entgegengesetzten Ende von Wilhelmsfeld die Neumühle, die vor wenigen Jahren abgebrochen wurde. Die letzten Waldstücke wurden 1790 südlich der Stephansgasse (Johann-Wilhelm-Straße) gerodet.